From 8b7ec23c099c0b2858471b21b8c01e675c566b13 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: vitaliy172 <68148475+vitaliy172@users.noreply.github.com> Date: Fri, 18 Dec 2020 15:35:48 +0200 Subject: [PATCH 1/3] =?UTF-8?q?=D0=9E=D1=87=D0=B5=D0=BF=D1=8F=D1=82=D0=BA?= =?UTF-8?q?=D0=B8,=20=D1=87=D1=83=D1=82=D1=8C=20=D0=B1=D1=8B=D1=81=D1=82?= =?UTF-8?q?=D1=80=D0=B5=D0=B5=20=D0=B2=D1=8B=D1=87=D0=B8=D1=81=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B8=D0=B5?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino | 32 +++++++++---------- 1 file changed, 16 insertions(+), 16 deletions(-) diff --git a/firmware/BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino b/firmware/BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino index 6874e3a..e9f6eeb 100644 --- a/firmware/BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino +++ b/firmware/BluetoothCar_v1.1/BluetoothCar_v1.1.ino @@ -44,7 +44,7 @@ int dataX, dataY; String string_convert; void setup() { - //команды, начинающиеся с '#' - команды прекомпилятору, т. е. обрабатіваются ПК, не Ардуино + //команды, начинающиеся с '#' - команды прекомпилятору, т. е. обрабатываются ПК, не Ардуино #if (LEFT_MOTOR_PWM == 3 || LEFT_MOTOR_PWM == 11 || RIGHT_MOTOR_PWM == 3 || RIGHT_MOTOR_PWM == 11) //D3 и D11 62.5 kHz PWM (благоприятно для електродвигателей) TCCR2B = 0b00000001; @@ -57,27 +57,27 @@ void setup() { BTserial.begin(9600); - motorR.setMode(AUTO); - motorL.setMode(AUTO); - motorR.setMinDuty(minDuty); - motorL.setMinDuty(minDuty); - motorR.setDirection(RIGHT_MOTOR_DIRECTION); - motorL.setDirection(LEFT_MOTOR_DIRECTION); + motorR.setMode(AUTO); // управление мотором скоростью (-255-255) + motorL.setMode(AUTO); // управление мотором скоростью (-255-255) + motorR.setMinDuty(minDuty); // минимальная скорость, при которой мотор начинает крутиться + motorL.setMinDuty(minDuty); // минимальная скорость, при которой мотор начинает крутиться + motorR.setDirection(RIGHT_MOTOR_DIRECTION); // направление правого мотора + motorL.setDirection(LEFT_MOTOR_DIRECTION); // направление левого мотора } void loop() { - parsing(); // функция парсинга - if (doneParsing) { // если получены данные - doneParsing = false; + parsing(); // функция парсинга + if (doneParsing) { // если получены данные + doneParsing = false; // сбросить флаг на получение - int joystickX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX / 2, MOTOR_MAX / 2); // сигнал по Х - int joystickY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // сигнал по Y + int joystickX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX * 0.5 , MOTOR_MAX * 0.5); // сигнал по Х + int joystickY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // сигнал по Y int dutyR = joystickY + joystickX; // считаем сигнал для правого мотора int dutyL = joystickY - joystickX; // считаем сигнал для левого мотора - dutyR = constrain(dutyR, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyR, на случай если dutyR > 255 - dutyL = constrain(dutyL, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyL, на случай если dutyL > 255 + dutyR = constrain(dutyR, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyR, на случай если dutyR > || < 255 + dutyL = constrain(dutyL, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // ограничиваем значение для dutyL, на случай если dutyL > || < 255 motorR.smoothTick(dutyR); // плавно крутим правый мотор motorL.smoothTick(dutyL); // плавно крутим левый мотор @@ -98,10 +98,10 @@ void parsing() { startParsing = false; // закончить принятие пакетов doneParsing = true; // парсинг окончен, можно переходить к движению } else { - string_convert += incomingChar; // записываем принятые данные в переменную + string_convert += incomingChar; // записываем принятые данные в переменную } } - if (incomingChar == '$') { // начало парсинга + else if (incomingChar == '$') { // начало парсинга startParsing = true; // начать принятие пакетов } } From a7a58beaeede4e8ae1b4bda3b396d70d20d96fcd Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: vitaliy172 <68148475+vitaliy172@users.noreply.github.com> Date: Sun, 20 Dec 2020 10:17:06 +0200 Subject: [PATCH 2/3] Update README.md --- README.md | 11 ++++++++--- 1 file changed, 8 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 984ea4e..8841b17 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -7,7 +7,7 @@ * [Как скачать и прошить](#chapter-4) * [FAQ](#chapter-5) * [Полезная информация](#chapter-6) -[![AlexGyver YouTube](http://alexgyver.ru/git_banner.jpg)](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig?sub_confirmation=1) +[![AlexGyver YouTube](http://alexgyver.ru/git_banner.jpg)](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig) ## Описание проекта @@ -91,8 +91,13 @@ Bluetooth машинка с FPV камерой под управлением Ard * Пользоваться ## Настройки в коде - MOTOR_MAX 255 // максимальный сигнал на мотор (max 255) - JOY_MAX 40 // рабочий ход джойстика (из приложения) + MOTOR_MAX 255 // максимальный сигнал на мотор (max 255) + JOY_MAX 40 // рабочий ход джойстика (из приложения) + minDuty 0 // скорость, при которой мотор должен начинать крутится (обычно 25-50) + RIGHT_MOTOR_DIRECTION NORMAL // напрваление правого мотора (NORMAL или REVERSE) + LEFT_MOTOR_DIRECTION NORMAL // напрваление левого мотора (NORMAL или REVERSE) + RIGHT_MOTOR_MODE HIGH // смени HIGH на LOW если мотор включает тормоз + LEFT_MOTOR_MODE HIGH // смени HIGH на LOW если мотор включает тормоз ## FAQ From b7501033ecebe4df11ecdf5e34053cf93a7cd7ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: vitaliy172 <68148475+vitaliy172@users.noreply.github.com> Date: Sun, 20 Dec 2020 10:19:22 +0200 Subject: [PATCH 3/3] Update README.md --- README.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index 8841b17..3840d25 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -7,7 +7,7 @@ * [Как скачать и прошить](#chapter-4) * [FAQ](#chapter-5) * [Полезная информация](#chapter-6) -[![AlexGyver YouTube](http://alexgyver.ru/git_banner.jpg)](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig) +[![AlexGyver YouTube](http://alexgyver.ru/git_banner.jpg)](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig?sub_confirmation=1) ## Описание проекта