open-deploy-ws

ROS2 部署工作空间，集成双臂机械臂控制、机器人描述模型与 OCS2 MPC 框架。

关于其他分支

main 面向完整 / 通用部署工作空间。仓库中还有面向特定机型的精简分支，只拉取该方案所需的包与子模块，以减小克隆与部署体积：

• dobot-cr5：Dobot CR5 部署工作空间，仅包含 CR5 相关描述、驱动与控制依赖
• arx-acone：ARX Acone 部署工作空间，仅包含 Acone 相关描述、驱动与控制依赖

使用时在克隆时指定分支，建议目录名与机型对应，例如：

git clone -b dobot-cr5 git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git dobot_cr5_ws
git clone -b arx-acone git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git arx_acone_ws

工作空间结构

open-deploy-ws/
├── src/
│   ├── arms_ros2_control/     # 机械臂控制核心（控制器 / 命令 / 硬件接口 / 公共库）
│   ├── robot-descriptions/    # 机器人描述（common / manipulator / humanoid）
│   └── ocs2_ros2/             # OCS2 MPC 框架
├── init_repo.sh               # 一键初始化（可见性 + 逐模块 source/deb）
└── README.md

快速开始

在开始前，请先完成 ROS 2 Jazzy 及 rosdep 环境 安装（Ubuntu 24.04）：

# 1. 安装 ROS 2 管理工具（fishros）
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

# 2. 安装 ROS 2 Jazzy 桌面版
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop

# 3. 初始化 rosdep（首次在本机使用 rosdep 时需要）
sudo rosdep init
rosdep update

完成以上步骤后，再执行仓库初始化：

git clone git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git ros2_ws
cd ros2_ws
./init_repo.sh

init_repo.sh 操作说明

1) 初始化工作空间（推荐）

分两步选择：

1. 嵌套可见性（只影响各仓库内部的嵌套子模块；顶层三个仓在选 source 时都会初始化）
   • public：仅公开嵌套，适用于外部用户
   • private：含私有嵌套，需要内部仓库权限
2. 核心模块安装方式（逐项 d=deb / s=source，回车用默认）

模块	路径	deb 包	默认
ocs2	src/ocs2_ros2	ros-jazzy-ocs2	deb
arms	src/arms_ros2_control	ros-jazzy-arms-ros2-control	source
common	src/robot-descriptions/common	ros-jazzy-robot-descriptions-common	source

推荐业务组合（脚本默认）：ocs2=deb，arms/common=source。全源码即三模块都选 s；全 deb 即三模块都选 d。

2) 切换模块安装方式

探测当前 dpkg / 源码目录状态，按模块在 source ↔ deb 之间切换（会清理冲突源码或卸载对应 deb），然后按目标重新同步。

3) 仅安装/更新核心 deb

跳过 Git 拉取；可输入 ocs2、common、arms（逗号分隔），回车表示全部。也可直接运行：

./scripts/install_core_debs.sh --only ocs2

4) 卸载核心 deb

可指定包或全部；也可运行 ./scripts/uninstall_core_debs.sh --only ocs2。

5) 仅运行 rosdep

对整个 src 安装系统依赖（不拉取子模块、不装 deb）：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

deb 版本与仓库见 deb_versions.conf；嵌套 public/private 见 submodules_visibility.conf。

脚本随后会

1. 同步并初始化选为 source 的顶层子模块（选 deb 的跳过；若已有源码会提示清理）
2. 按可见性与配置初始化嵌套子模块（父仓或 common 为 deb 时跳过）
3. 将源码子模块切换到配置分支并拉取最新提交
4. 对源码路径运行 rosdep install
5. 安装选为 deb 的包（顺序：ocs2 → common → arms）
6. 将选择写入本地 .core_module_mode（已 gitignore），供下次默认参考

测试环境

• ROS2 Jazzy（Ubuntu 24.04）

License

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