vector_arc_motion_planner

vector_arc_motion_planner は MoveIt2 向けのカスタムプランナープラグインです。

このリポジトリには以下が含まれます。

• プランナーマネージャ実装
• プランニングコンテキスト実装
• パラメータ定義
• MoveIt2 プラグイン記述ファイル
• 最小のパイプラインスモークテスト用 launch / node
• 単体テスト
• UR7e / MoveIt2 組み込みメモ

現在の位置づけ

現時点の実装名は vector_arc_motion_planner に統一されています。

主なエントリポイント:

• src/vector_arc_motion_planner_manager.cpp
• src/vector_arc_motion_planning_context.cpp
• src/parameters.cpp
• vector_arc_motion_planner_plugin_description.xml
• config/vector_arc_motion_planner.yaml

補助ファイル:

• launch/pipeline_smoke.launch.py
• scripts/run_pipeline_launch_smoke.py
• test/test_vector_arc_motion_planner.cpp

ディレクトリ構成

.
├── config/
├── include/vector_arc_motion_planner/
├── launch/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── INTEGRATION.md
├── STATUS.md
└── vector_arc_motion_planner_plugin_description.xml

単体パッケージとしてのビルド

ROS 2 / MoveIt2 の underlay が読み込まれている前提です。

source /root/ros2_humble/install/setup.bash
cd /root/moveit_custom_planner_ws
MAKEFLAGS=-j1 CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL=1 \
colcon build \
  --executor sequential \
  --parallel-workers 1 \
  --packages-select vector_arc_motion_planner

メモリ制約がある環境では、上記のように単一プロセスビルドを推奨します。

MoveIt2 への組み込み

概要は以下です。

1. 本パッケージを MoveIt2 ワークスペースの src/ に配置する
2. vector_arc_motion_planner_plugin_description.xml を通じて PlannerManager をロードする
3. config/vector_arc_motion_planner.yaml を planning pipeline 設定として読み込む
4. MoveIt2 側の planning pipeline 名として vector_arc_motion_planner を指定する

詳細手順は INTEGRATION.md を参照してください。

UR7e との統合について

このリポジトリ単体は UR7e 専用ではありませんが、現時点の検証は UR7e を主対象に進めています。

注意点:

• 一部のヒューリスティクスや既定値は UR7e 構成を前提に評価中です
• tool0 を対象フレームとして扱う前提が入るケースがあります
• 実機相当の起動検証は別ワークスペース /root/moveit_custom_planner_ws で進めています

UR7e 固有の依存や前提は INTEGRATION.md に整理しています。

現在の検証状況

直近の進捗は STATUS.md を参照してください。

要約すると、以下までは進んでいます。

• カスタムプランナ本体の実装
• プラグイン名の統一
• 単体パッケージのビルド成功
• MoveIt2 / UR 系依存の段階的な解消
• UR7e MoveIt 起動のための統合ビルド継続中

開発メモ

• このリポジトリでは build/, install/, log/ を Git 管理対象外にしています
• 実機相当の統合確認はメモリ制約のため常に単一プロセスビルドで進めています
• 設計書は moveit_custom_planner_design_mid_ja_v3.md を起点にしています